ПОИСК Статьи Рисунки Таблицы Пропорционально-дифференциальные регуляторы из "Низкотемпературные холодильные установки" При регулировании по интегралу хёх) даже значительные отклонения регулируемого параметра х в начале не могут дать достаточного сигнала для перемещения РО, так как мало время т, а следовательно, и площадь под кривой х=1 г). Это вызывает большие отклонения х в переходном процессе. Регулирование по величине отклонения л дает лучшую динамическую характеристику системы, однако из-за инерционности объектов и регуляторов отклонения регулируемого параметра в переходных процессах также бывают значительно большие, чем это следует из статической характеристики. [c.184] В приведенном примере благодаря большой скорости изменения температуры пара даже небольшое понижение температуры (всего на 1—2° С) даст уже достаточный импульс для закрытия клапана и предотвратит дальнейшее снижение температуры ( по инерции ) и попадание жидкости в компрессор. [c.184] Переходные характеристики дифференцирующего звена показывают, что в установившемся состоянии (т=оо) у—О, т.е. клапан обязательно займет начальное положение (не соответствующее нагрузке на систему), а статическая ошибка в системе будет такой же, как и при отсутствии регулятора. Следовательно, регулирование только по производной нецелесообразно. В связи с этим дифференцирующее звено вводят в пропорциональные регуляторы, которые уменьшают статическую ошибку объекта, или в астатические, которые совсем уничтожают ее. [c.185] При резком изменении нагрузки на систему (закрыли вентиль Ву) давление в коллекторе повышается очень быстро и воздействует сначала только на нижнюю мембрану. Давление на верхнюю мембрану некоторое время остается почти прежним, так как газ не успевает сразу пройти через малое отверстие В2. Клапан резко закрывается на величину, пропорциональную К1Х. Эта величина закрытия больше, чем в пропорциональном регуляторе. Поэтому дальнейшее повышение давления в коллекторе прекращается быстрее, т. е. улучшается качество регулирования. Постепенно газ будет переходить в верхнюю полость, увеличивая в ней давление 2, и, когда оно сравняется с давлением X, клапан несколько откроется и займет новое установившееся положение. Переходная характеристика такого ПД-регулятора приведена на рис. 84, в. Статическая характеристика его (84,6) такая же, как у всех П-регу-ляторов. [c.186] Уравнение (V—50) представляет собой уравнение инерционного (реального) ПД-регулятора. Звено, описываемое этим уравнением, называют также апериодическим (первые три члена) с введением производной (последний член). [c.187] Если постоянная времени Т достаточно мала, т. е. можно пренебречь первым членом уравнения (V—50), то получим уравнение идеального ПД-регулятора. Переходная характеристика его показана на рис. 84, в. [c.188] Если в рассмотренном регуляторе площади нижней и верхней мембран сделать равными К = К2), то коэффициент к стал бы равным нулю, т. е. регулятор не реагировал бы на отклонение х и превратился бы в чистый дифференциальный инерционный регулятор [см. уравнение (V—43)]. Его переходную характеристику [уравнение (V—44) и рис. 83, б] можно получить из уравнения (V—51), если раскрыть скобки и принять А=0. [c.188] Вернуться к основной статье