ПОИСК Статьи Рисунки Таблицы Основные технические характеристики промышленных роботов из "Интенсификация процессов приготовления и переработки резиновых смесей" В ПР второго поколения частично закладывают самоорганизующиеся системы управления, обучения и адаптации с использованием ЭВМ. Они снабжены датчиками, дающими информацию не только о положении исполнительных органов, но и о состоянии внешней среды. Схваты роботов этого поколения могут быть оснащены тактильными датчиками возможно применение локационных датчиков, сигнализирующих о приближении к предметам. Управляющая ЭВМ задает лишь конечную цель процесса, а путь (метод) выполнения должна определять система управления робота на основе анализа своих действий и ошибок или исходя из опыта оператора, за которым робот наблюдает до выполнения операций, запоминая нужные действия. [c.13] ПР третьего поколения обладают более богатым арсеналом датчиков, информирующих о перемещениях рабочих органов робота, о состоянии внешней среды и о предметах, с которыми робот взаимодействует. Роботы третьего поколения обладают большей автономностью и разумностью действий, более высоким быстродействием и точностью позиционирования по сравнению с роботами второго поколения. [c.13] Приведенное деление ПР в значительной мере условно, иног-да трудно провести грань между поколениями. [c.13] ПР состоят из трех основных систем исполнительной, информационно-измерительной и управляющей (рис. 1.1). [c.13] Исполнительная система ( моторика ) обеспечивает отработку программы роботом и состоит из несущих конструкций, приводов, исполнительных органов и захватных устройств. Исполнительные органы представляют собой пространственные механизмы со многими степенями подвижности и незамкнутой кинематической цепью. [c.13] Основным механизмом робота чаще всего является механическая рука, имеющая до восьми — десяти степеней свободы — вариантов движения захватов. При разработке конструкции роботов большое внимание уделяется выбору системы координат, в которой должно осуществляться перемещение руки . В конструкциях манипуляторов, являющихся основными исполнительными механизмами роботов отечественного и зарубежного производств, используют декартову, полярную и сложную полярную системы координат. Схемы компоновок манипуляторов для разных систем координат основных движений приведены на рис. 1.2. [c.14] Информационная система ( сенсорика ) с помощью внешних и внутренних датчиков обеспечивает сбор и передачу в систему программного управления информации о состоянии окружающей среды и функционировании основных узлов и систем робота. Информационная система может содержать разнообразные устройства — от конечных выключателей и контрольных приборов до устройств, являющихся функциональными аналогами органов чувств человека. [c.14] Управляющая система ( мозг ) обеспечивает обучение (программирование) робота, сохранение программы и ее воспроизведение (считывание информации и передача управляющих сигналов исполнительным механизмам робота). [c.15] Системы управления промышленных роботов могут работать по жесткой и по гибкой программе. [c.15] Роботы, работающие по жесткой программе, составляют группу роботов первого поколения. Их подразделяют на цикловые, позиционные, контурные, контурно-позиционные. [c.15] Цикловые системы управления нашли применение в ПР с ограниченным числом точек позиционирования, в которых перемещения подвижных элементов ограничиваются либо концевыми выключателями, либо жесткими переналаживаемыми упорами. Цикловые системы управления роботами относительно просты по конструкции и достаточно надежны в эксплуатации. [c.15] Позиционная система управления — это такая система, в которой движение задается в виде ряда последовательных позиций (положений) исполнительного органа робота (схвата) в пространстве в соответствии с выполняемым набором операций. Позиционные системы управления, широко используемые в конструкциях промышленных роботов, отличаются высокой универсальностью, а также большим (по сравнению с цикловыми системами) объемом памяти. Позиционные системы способны обеспечить высокую точность отработки заданной программы. [c.15] Контурная система управления — такая система, в которой задается траектория движения исполнительного органа манипулятора в соответствии с выполняемыми операциями. Контурные системы управления применяют в ПР, предназначенных для нанесения различных покрытий на корпуса деталей, дуговой сварки, газовой резки по контуру и других работ. [c.15] Контур но-позиционные системы управления — это комбинированные системы, содержащие как контурное, так и позиционное управление, причем и тот и другой принципы построения могут быть использованы не полностью, т. е. для ряда операций система может содержать элементы только контурного управления, в то время как другие операции управляются позиционным способом. [c.15] Системы управления ПР строят на разных принципах и различными средствами. В зависимости от этого могут быть механические системы управления, электронные, пневматические. [c.15] Для применения ПР на различных технологических операциях необходимо учитывать их технические возможности. [c.15] Грузоподъемность роботов колеблется в очень широких пределах— от 0,5—3 до 150 кг и более. Большинство выпускаемых роботов — малой (до 5—10 кг) и средней (40—50 кг) грузоподъемности. В отдельных случаях приходится создавать ПР грузоподъемностью до 1000 кг. [c.16] Линейные скорости подвижных звеньев современных роботов— 500—1000 мм/с, в некоторых новых конструкциях до 1200 мм/с. [c.16] Скорости угловых перемещений — от 90 до 180 град/с при применении гидравлического или пневматического привода и до 50 град/с — в случае привода от электродвигателя. [c.16] Точность позиционирования, обеспечиваемая роботами известных моделей, находится в пределах от 0,02 до 5,0 мм. При этом в 75% случаев она ниже 1,0 мм. Для выполнения большинства операций вполне достаточно точности 1,5—2,0 мм. Большая точность требуется при сборке, где роботы не нашли еще широкого применения. [c.16] Вернуться к основной статье